С 1936 по 1941 год проходил учебу в Артиллерийской академии им. Ф.Э. Дзержинского. Участник Великой Отечественной войны с первых дней. Победу встретил в звании командира 7-й гвардейской минометной бригады СВГК (Калининский фронт, 3-й Белорусский фронт).
В сентябре 1946 года занял должность старшего научного сотрудника штаба артиллерии ВС СССР.
В 1950 году возглавил бригаду особого назначения резерва Верховного Главнокомандования, дислоцирующуюся в г. Камышине Сталинградской области.
После академии Генерального штаба стал первым заместителем начальника Ростовского высшего артиллерийского военного училища.
С июля 1957 года по май 1962 года – руководил строительством объекта «Ангара» в районе ст. Плесецкая Архангельской области, возглавляя войсковую часть 13991. Командовал первым ракетным соединением с межконтинентальными ракетами Р-7.
Под непосредственным руководством Григорьева на боевое дежурство поставлены первые четыре боевых ракетных комплекса.
Затем занимал должность первого заместителя командующего, командующего крупнейшей в РВСН Винницкой ракетной армией, был первым заместителем Главнокомандующего РВСН, членом военного совета войск, возглавлял Государственную комиссию по ракетно-космическому комплексу «Алмаз».
Похоронен в Москве на Новодевичьем кладбище.
Присвоено звание «Почетный гражданин города Мирного» за большой вклад в строительство и развитие города Мирного, активное участие в Великой Отечественной войне, укрепление оборонного могущества нашей Родины, в честь 60-летия Великой Октябрьской социалистической революции и 60-летия со дня рождения.
(Решение городского Совета 16-го созыва от 20 октября 1977 года)